Cinemática directa con FreeCAD

Brazo robot generado con FreeCAD utilizando un script en Python y una librería que permite trabajar en robótica.

cinematica directa

Python 2.7.10 (default, Oct 14 2015, 16:09:02)
[GCC 5.2.1 20151010] on linux2
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>>> import WebGui
>>> from StartPage import StartPage
>>> WebGui.openBrowserHTML(StartPage.handle(),'file://' + App.getResourceDir() + 'Mod/Start/StartPage/','Start page')
>>> a1 = -60
>>> a2 = 70
>>> L1 = 40
>>> L2 = 40
>>> L2
40
>>> from FreeCAD import Vector
>>> from pyooml import *
>>> v1 = Vector(L1, 0, 0)
>>> v2 = Vector(L2, 0, 0)
>>> f0 = frame()
>>> f1 = frame()
>>> f2 = frame()
>>> sv1 = svector(v1).color("yellow")
>>>
>>> sv2 = svector(v2).color("yellow")
>>> import HMatrix
>>> Ma = HMatrix.Roty(a1)
>>> Mb = HMatrix.Translation(v1)
>>> Mc = HMatrix.Roty(a2)
>>> Md = HMatrix.Translation(v2)
>>> sv1.T = Ma
>>> f1.T=Ma*Mb
>>> sv2.T=Ma*Mb*Mc
>>> Gui.SendMsgToActiveView("ViewFit")
>>> f2.T=Ma*Mb*Mc*Md
>>> vr=f2.T.multiply(Vector(0,0,0))
>>> svr = svector(vr).color("orange")
>>> l1=link(l=L1, D=10, w =5).ice(80)
>>> l2=link(l=L2, D=10, w =3).ice(80)
>>> l1.T=Ma
>>> l2.T=Ma*Mb*Mc
>>> base =sphere(r=14, angle1=0).translate(0,0,-6).ice(80)

En este videotutorial Obijuan nos explica como generar vectores y aplicarles matrices de transformación homogenea.

 

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