Robótica y animatrónica – Introducción

Trabajo Final

Objetivos

  • Diseñar un brazo robótico antropomorfo de 4 grados de libertad
  • Construir la estructura de un brazo robótico de 4 grados de libertad
  • Aplicar los conocimientos sobre drivers, servomotores y motores paso a paso.
  • Establecer una interfaz de comunicación amigable del usuario con el robot para su control.
  • Desarrollar los modelos matemáticos del robot para aplicar las herramientas de análisis a un caso real.

Introducción

En la actualidad el uso de robots se ha extendido para tareas muy diversas, desde la realización de labores peligrosas para un humano hasta su utilización en trabajos domésticos, pasando por la producción industrial.

El contenido de la materia es multidisciplinar, permitiendo trabajar a un equipo diverso de estudiantes avanzados de ingeniería, para concretar el proyecto desde su concepción a su fase de prototipo.

En este trabajo se diseña y construye un brazo robótico antropomorfo de 4 grados de libertad, con el fin de aplicar los conceptos sobre cinemática, la utilización de motores paso a paso y de servos.

Boceto del prototipo

Boceto del prototipo

Desarrollo

Diagrama de bloques

El control está a cargo de una placa de prototipado rápido, Arduino UNO, el envío de coordenadas al robot se realiza mediante por interfaz USB conectado al Arduino y a través de una aplicación con Interfaz Gráfica de Usuario, especialmente desarrollada para dicha esta finalidad.

Las señales de control generadas por el controlador, son mandadas a Drivers específicos para poder comandar los actuadores en cada articulación.

Diagrama de bloques

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