Cálculo de matrices de transformación D-H

Archivo dh.m

function A=dh(theta,alfa,a,d)
A=[cos(theta) -cos(alfa)*sin(theta) sin(alfa)*sin(theta) a*cos(theta);
sin(theta) cos(alfa)*cos(theta) -sin(alfa)*cos(theta) a*sin(theta);
0 sin(alfa) cos(alfa) d;
0 0 0 1];

endfunction

Archivo calculo-dh.m

##Parámetros Sistema 1

theta1 = 0;
a1 = 0;
alfa1 = -pi/2;

##Parámetros Sistema 2

l2=84;
a2 = 0;
alfa2 = -pi/2;

##Parámetros Sistema 3

l3 = 0;
a3 = 54;
alfa3 = 0;

##Parametros Sistema 4

l4 = 0;
a4 = 69;
alfa4 = 0;

l1=input("Ingrese l1[mm]")
A1=dh(theta1, l1, a1, alfa1);

theta2=input("Ingrese Theta2[rad]")
A2=dh(theta2, l2, a2, alfa2);

theta3=input("Ingrese Theta3[rad]")
A3=dh(theta3, l3, a3, alfa3);

theta4=input("Ingrese Theta4[rad]")
A4=dh(theta4, l4, a4, alfa4);

T=A1*A2*A3*A4

El taller del fondo

Contenido del Ebook

Comunicación Python -> Arduino en 5 minutos..........................1
Cartel giratorio.....................................................4
Aplicación gráfica con Python para Arduino...........................5
Manejar Ubuntu desde Android.........................................9
Minitravesía en kayak...............................................11
Magia digital con Stellarium........................................19
Brazo robótico – Parte 1 – Mecánica.................................22
Cartel Giratorio – Construcción.....................................32

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